伺服電機(jī)是自動化領(lǐng)域中使用較為廣泛的電機(jī)，通常用于項(xiàng)目中較精確的速度或位置控制部件的驅(qū)動。自動化設(shè)備的設(shè)計(jì)者常常需要面臨各種各樣不同需求的電機(jī)選型問題，而供應(yīng)商提供的電機(jī)也是五花八門，參數(shù)多如牛毛，常常使初學(xué)者一頭霧水，本文僅根據(jù)編者的實(shí)際工作經(jīng)歷做一些分享，望能夠給需要者提供一些幫助。

1、應(yīng)用場景

    自動化領(lǐng)域的控制型電機(jī)可分為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻電機(jī)等。在需要較為精確的速度或位置控制的部件，會選擇伺服電機(jī)驅(qū)動。變頻器+變頻電機(jī)的控制方式，是通過改變輸入電機(jī)的電源頻率而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法。一般只用于電機(jī)的調(diào)速控制。

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)相比：

a) 伺服電機(jī)使用閉環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)為開環(huán)控制；

b) 伺服電機(jī)使用旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)量精度，步進(jìn)電機(jī)使用步距角。普通產(chǎn)品級別上前者的精度可達(dá)后者的百倍數(shù)量級；

c) 控制方式相似（脈沖或方向信號）。

2、供電電源

    伺服電機(jī)從供電電源上區(qū)分可分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。

    二者還是比較好選擇的。一般的自動化設(shè)備，甲方都會提供標(biāo)準(zhǔn)的380V工業(yè)電源或220V電源，此時選擇對應(yīng)電源的伺服電機(jī)即可，免去電源類型的轉(zhuǎn)換。但有一些設(shè)備，比如立體倉庫中的穿梭板、AGV小車等，由于本身的移動性質(zhì)，大部分使用自帶直流電源，所以一般使用直流伺服電機(jī)。

3、抱閘

    根據(jù)動作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，考慮在停電狀態(tài)下或靜止?fàn)顟B(tài)下，是否會造成對電機(jī)的反轉(zhuǎn)趨勢。如果有反轉(zhuǎn)趨勢，就需要選擇帶抱閘的伺服電機(jī)。

4、選型計(jì)算

    選型計(jì)算前，首先要確定的是機(jī)構(gòu)末端的位置和速度要求，再者確定傳動機(jī)構(gòu)。此時即可選擇伺服系統(tǒng)和對應(yīng)的減速器。

選型過程中，主要考慮以下參數(shù)：

（1）功率和速度

    根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和最終負(fù)載的速度和加速度要求，計(jì)算電機(jī)所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結(jié)合所選電機(jī)的速度選取減速機(jī)的減速比。

    在實(shí)際選型過程中，比如負(fù)載為水平運(yùn)動，因?yàn)楦鱾€傳動機(jī)構(gòu)的摩擦系數(shù)和風(fēng)載系數(shù)的不確定性，公式P=T*N/9549往往無法明確計(jì)算（無法精確計(jì)算扭矩的大小）。而在實(shí)踐過程中，也發(fā)現(xiàn)使用伺服電機(jī)所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過T=F*R=m*a*R可定量計(jì)算所需電機(jī)的功率大小和減速機(jī)的減速比（m：負(fù)載質(zhì)量；a：負(fù)載加速度；R：負(fù)載旋轉(zhuǎn)半徑）。

有以下幾點(diǎn)需要注意：

a) 電機(jī)的功率富余系數(shù)；

b) 考慮機(jī)構(gòu)的傳動效率；

c) 減速機(jī)的輸入和輸出扭矩是否達(dá)標(biāo)，并有一定的安全系數(shù)；

d) 后期是否會有加大速度的可能性。

    值得一提的是，在傳統(tǒng)行業(yè)中，例如起重機(jī)等行業(yè)，使用普通的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動，加速度無明確要求，計(jì)算過程使用的是經(jīng)驗(yàn)公式。

注：負(fù)載垂直運(yùn)行的情況下，注意把重力加速度計(jì)算在內(nèi)。

（2）慣量匹配

    要實(shí)現(xiàn)對負(fù)載的高精度控制，需要考慮電機(jī)與系統(tǒng)的慣量是否匹配。

    對于為什么需要慣量匹配的問題，網(wǎng)上并沒有給出一統(tǒng)江湖的說法。個人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統(tǒng)慣量折合到電機(jī)軸上，與電機(jī)的慣量比不大于10（西門子）；比值越小，控制穩(wěn)定性越好，但需要更大的電機(jī)，性價比更低。具體的計(jì)算方法如有不明白的請自行補(bǔ)學(xué)大學(xué)"理論力學(xué)"。

（3）精度要求

    計(jì)算經(jīng)過減速機(jī)和傳動機(jī)構(gòu)的變化后，電機(jī)的控制精度是否能夠滿足負(fù)載的要求。減速器或某些傳動機(jī)構(gòu)有一定的回程間隙，都需要考慮。

（4）控制匹配

    這個方面主要是與電氣設(shè)計(jì)人員溝通確認(rèn)，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類型及是否需要引出數(shù)據(jù)等。

    山東百特電機(jī)電器有限公司秉承原國有企業(yè)山東發(fā)達(dá)集團(tuán)公司二十六年的電風(fēng)扇和吸塵器生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，通過近二十年的發(fā)展，成為行業(yè)知名的微電機(jī)供應(yīng)商。百特電機(jī)始終堅(jiān)持以顧客為中心的方針，積極開發(fā)滿足顧客需要的產(chǎn)品。百特電機(jī)全體員工竭誠歡迎海內(nèi)為賓客光臨。